装配期 · 获取资源
继承工程机器人的职责，完成矿石识别、拾取、存储与兑换，为全队建立经济优势。
ARMORED UNIT · 2027
重装组
一台机器人，两种战场角色。重装兵种由原工程机器人与英雄机器人融合而来：前期负责矿石作业与资源经营，完成升变后安装 42 mm 发射模块，成为队伍的远程火力核心。
MISSION TRANSFORMATION
从经济核心，到火力核心
重装并不是把两台旧兵种简单叠加，而是围绕赛场节奏重新组织任务、机构和能源系统。
TRANSFORM
升变
火力期 · 远距打击
安装 42 mm 发射模块后转入远程输出，依靠云台控制、弹道解算与自动瞄准处理关键目标。
- 弹丸口径
- 42 mm
- 收纳边界
- 400³ mm
- 模块质量
- ≤ 6 kg
- 电磁发射电压
- DC 140 V
ONE MACHINE · FOUR DOMAINS
一台机器人，四条技术线
重装是典型的系统工程：每个技术组都解决自己的难题，也共同维护同一套接口与状态机。
01 / MECHANICAL
机械 · 四个模块共同成车
机械系统由机动、操作、武器和快拆升变四个模块组成。底盘不仅要完成常规移动，还要具备复杂地形适应能力，能够通过二级、三级台阶；双机械臂在保证足够扭矩的同时，需要尽量灵巧、轻量，并承担抓取、储矿以及为整机安装发射模块的任务。
42 mm 发射模块作为外接工具，收纳状态不得超过 400 × 400 × 400 mm、质量不得超过 6 kg。模块内部需要完成发射与供弹的一体化设计，而整机与模块之间的快速、准确、可靠拆装，是机械方案的核心难点。
- 复杂地形机动与台阶通过
- 双臂抓取、储矿和自主装配
- 发射与供弹一体化
- 高重复精度快拆升变接口
02 / CONTROL
电控 · 贯穿装配与火力阶段
电控首先要保证底盘在复杂地形中的机动能力，同时处理双机械臂的逆运动学、碰撞规避和完整装配时序。升变时，系统需要识别发射模块接入状态，让新执行机构在正确顺序下完成接管。
进入火力阶段后，控制任务扩展到基于 IMU 的云台姿态闭环与飞轮调速。换装前后的执行器、能源和通信状态必须统一管理，避免升变成为两个彼此割裂的软件系统。
- 底盘机动与复杂地形控制
- 双臂逆解、避障和时序规划
- 发射模块热插拔状态管理
- 云台与飞轮闭环控制
03 / HARDWARE
硬件 · 高压发射、隔离与能源管理
规则允许重装采用最高 DC 140 V 的电磁发射方案，因此硬件需要围绕高压安全、储能电容充放电和超级电容管理建立完整链路。发射模块既是高功率负载，也是需要频繁拆装的独立电气单元。
物理和电气热插拔必须同时可靠：既要避免电源倒灌，也要通过 CAN 收发器隔离降低通信风险，并把官方测速模块纳入系统设计与测试流程。
- DC 140 V 高压安全设计
- 电容充放电与超级电容管理
- 电源倒灌防护和 CAN 隔离
- 官方测速模块集成
来源：深圳职业科技大学
来源：重庆大学
04 / VISION
视觉 · 两个阶段，两套任务重点
装配期的视觉围绕矿石自动识别展开，需要判断目标位置与姿态，并为机械臂的拾取、存储和连续作业提供稳定感知。
完成升变后，视觉任务切换到 42 mm 远距离自动瞄准：识别装甲板并估计目标状态，进一步完成弹道下坠补偿和运动提前量预测，使远距火力具备实际命中能力。
- 矿石识别、定位与姿态估计
- 机械臂抓取视觉引导
- 装甲板识别与目标跟踪
- 弹道补偿和提前量预测
CORE CHALLENGES
真正困难的，是系统协同
快速拆装只是表面，背后考验的是结构、电气、通信、控制和维护流程的共同设计。
快速换装接口
让发射模块在赛场节奏内完成定位、锁止、供能与通信接入，同时保证精度和重复可靠性。
跨阶段状态管理
整机需要明确识别装配、升变和火力状态，让执行机构、能源与软件策略按正确顺序接管。
可维护的复杂系统
高密度机构不能牺牲赛场维护效率；模块化、故障隔离与测试接口必须从设计初期一并考虑。
DESIGN REFERENCES
方案参考
从成熟工程机器人与专项模块中拆解经验，再结合千里的战术需求形成自己的重装方案。
整机总体方案
比较整机体量、双臂工作空间、底盘布局与升变模块的安装位置。
双机械臂与装配机构
关注抓取范围、臂间协同，以及机械臂与升降机构的空间关系。
机动底盘与复杂地形
比较台阶跨越、腿轮组合与底盘布置，为机动模块确定方向。
42 mm 发射模块
从真实装置、CAD 和概念构型中比较供弹、发射与快拆边界。
BUILD THE NEW CORE
造一台会变身、会打仗的机甲
重装像一艘移动的“航空母舰”：它连接资源、火力、能源和感知，也把不同技术组的人连接在同一个项目里。这里既有足够深的技术问题，也有真正需要彼此托付的团队协作。