保护与压制
依靠高机动性保护己方高价值目标，并快速处理对局中威胁最高的敌方单位。
INFANTRY & SENTRY UNIT
步哨组
步兵负责把机动与火力送到战场关键位置，哨兵负责把感知、决策与自主作战连成闭环。两个兵种共享研发组织与联调资源，也保留各自明确的战术边界。
步兵 · 机动火力
哨兵 · 自主作战
01 / INFANTRY
MOBILE FIREPOWER
步兵 · 把火力送到关键位置
步兵是 RoboMaster 赛场上的地面作战单位，使用 17 mm 弹丸，是对敌方机器人造成伤害的主要火力来源。它既要保护己方高价值目标、压制敌方高威胁目标，也要完成激活能量机关、占领堡垒与攻击建筑等任务。
17 mm 火力复杂地形机动能量机关堡垒争夺
TACTICAL ROLE
核心作战单位，也承担场地任务
步兵的价值不只来自弹丸伤害，而来自它在不同战场位置持续制造优势的能力。
机关与堡垒
激活大、小能量机关为全队提供增益，占领堡垒以解除敌方基地的近战保护，并在窗口期攻击建筑。
FOUR TECHNICAL LINES
四条技术线，共同托住整车表现
从底盘通过性到自瞄闭环，每一条技术线都直接影响操作手能否稳定完成战术意图。
01 / MECHANICAL
机械 · 轻量、高机动、能越障
结构设计围绕轻量化、移动速度和地形跨越能力展开，需要应对台阶、隧道等复杂区域；发射机构则要保证中近距离的良好散布。
- 底盘轻量化与高机动布局
- 台阶、隧道等复杂地形通过
- 中近距离发射一致性
02 / CONTROL
电控 · 自由移动与倒地自起
电控把机械方案转化为可操控的整车能力：既要实现自由移动、倒地自起与灵活越障，也要与视觉联调，构建稳定的自动瞄准闭环。
- 底盘与云台运动控制
- 倒地自起和地形机动
- 视觉接口与自瞄联调
03 / HARDWARE
硬件 · 把复杂线路做可靠
从焊接制线、整车走线到故障排查，硬件成员维护整车电气可靠性；进一步还要完成硬件设计、PCB 绘制，并以嵌入式基础支撑与电控协作。
- 焊接、制线和线路维护
- 整车故障定位与排障
- 原理图、PCB 与嵌入式基础
04 / VISION
视觉 · 持续跟踪，稳定输出
视觉需要高速、准确识别能量机关与装甲板，持续估计目标位置并完成角度解算，再把结果交给云台控制。基础 C++ 阅读与编写能力，是进入这条链路的起点。
- 能量机关与装甲板识别
- 目标跟踪和位置估计
- 角度解算与云台控制
02 / SENTRY
AUTONOMOUS COMBAT NODE
哨兵 · 自主感知、决策与作战
哨兵在开局即拥有满级血量，不同形态还可获得高额攻防增益。车载计算平台结合战场雷达，让自动瞄准射击、自主导航定位乃至战术决策在同一台机器人上持续运行。
满级开局自动瞄准自主导航战术决策
TACTICAL ROLE
能前压，也要守得住家
高水平哨兵既能在开局建立等级与空间优势，也能在后方稳定承担防守和持续输出。
01 / FORWARD PRESSURE
前压与反包围
强势哨兵可在赛场前期主动前压，利用等级差异打乱对方部署，甚至在短时间内完成以一敌多的反包围，为己方核心地面单位打开推进空间。
图中蓝方东北大学 TDT 依靠哨兵前压，将近战英雄与两台步兵推进至对方半场。
查看材料中的赛事案例
02 / ATTACK & DEFEND
推塔与守家
快速处理前哨站、稳定守住己方基地，是哨兵的基本战术要求。精准自瞄既服务于防守，也帮助队伍在对局前期拉开优势。
SYSTEM DISCIPLINES
三条方向，把自主能力落到实机
哨兵不是单一算法项目：结构、电控、导航与自瞄需要围绕真实赛场持续联合验证。
01 / CONTROL
电控 · 运动、发射与通信底座
完成底盘运动、云台及发射机构的精准控制，为视觉提供标准接口，并保证裁判系统通信稳定。技术栈覆盖 STM32 外设、CAN、FreeRTOS、串口与 DMA；调试中还会用到 PID、运动学解算、万用表和示波器。
- 真实机器人上的功能验证与参数优化
- 软硬件问题快速定位和工程排障
02 / MECHANICAL
机械 · 从图纸到整车
参与整车结构设计与装配，完成过洞全向轮等特色底盘方案，并打通图纸设计、零件加工到实物装配的完整流程。方向欢迎所有对机器人结构有热情的同学，不以专业背景作为门槛。
- 特色底盘与复杂地形通过
- 设计、加工、装配全流程
03 / VISION & NAVIGATION
视觉算法 · 自瞄与导航双链路
自瞄链路由 YOLO 识别、PnP 位姿、EKF 预测延伸至云台控制；导航链路则覆盖 SLAM 建图、路径规划和避障决策。常用工具包括 C++、Python、ROS、OpenCV、激光 SLAM 与点云处理。
- 自主路径与战术行为选择
- 算法与电控打通并稳定落地
FROM TASK TO FIELD
成长发生在完整项目周期里
从预备队员到正式队员，能力通过阶段任务与实机交付逐步形成。
阶段晋升
沿预备队员、梯队队员、正式队员路径，通过任务验收完成能力进阶。
跨组协作
在结构适配、通信协议与联调接口中建立系统性工程思维。
全周期交付
经历方案、代码、联调到赛场实战，并养成版本管理与文档习惯。
稳定投入
保证赛季研发时长，并在关键备赛阶段参与集中调试。
MOVE, SENSE, DECIDE, FIRE
两种地面核心，一套协同方法
步兵把人的战术判断转化为敏捷可靠的机动火力，哨兵把感知与决策变成自主作战能力；共同目标，是让整车在真实赛场上稳定完成任务。